森林に入り樹下などで沈思黙考に浸る修行形態は、インドでは紀元前に遡る古い時代から行われていたと言われている。
古ウパニシャッドの『カタ・ウパニシャッド』では、感覚器官（インドリヤ、感官）の堅固な総持（制御）がヨーガであるとされており、ヨーガを簡潔に説明すると、呼吸を調整しながら、あるものを思念瞑想し、ついには恍惚状態となってその対象と合体する技法であるとしている。
基本的に意識を一点に集中する瞑想の技法であり、心の働きを止滅させることを目的とする。
インド的・仏教的な伝統においては、悟りに至るための精神集中や心の統一を伴う行法自体と、その世界をトータルに表す言葉として「ヨーガ」があり、密教の手法を含めた瞑想法、念仏、唱題、座禅など 仏教の行のすべてはヨーガの範疇に入るとしている。